韩国联合参谋本部31日通报，当地时间7时10分左右，朝鲜从平壤一带向半岛东部海域发射了一枚洲际弹道导弹。这枚导弹以高角度发射，飞行高度约为7000千米，在飞行约1000公里后坠落在日本专属经济区以外的海域。据日本方面的数据，该导弹飞行时间约86分钟，创下朝鲜发射弹道导弹的最长飞行纪录。

日本防卫省当天也表示，朝鲜至少发射了一枚弹道导弹，导弹飞行了约86分钟，最高高度超过7000公里，飞行时间和高度均打破了以往的纪录。推测使用了难以拦截的高角度发射方式。据报道，该导弹最终落在日本专属经济区之外。

日本首相石破茂当天就此事表示，目前没有造成伤亡损害的信息。他将在听取详细报告后召开国家安全保障会议。

朝鲜方面对此暂无回应。